intel D435i 双目相机 拍摄图片并保存 python调用示例 |
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程序说明：
本程序提供了一个最简单的python调用Intel双目相机D435/D435i的方法，作用是调用相机拍摄图片并保存到本地。 可拍摄的图片有：左目图像/右目图像/RGB图像/深度图像/深度颜色渲染图像 若要调整 保存路径、图片分辨率 可以根据需要修改代码。 运行程序前需要在当前路径创建一个名为“camera_shot”的文件夹，如果文件夹名称错误或者路径错误是找不到拍摄的图片的。 python 示例代码如下： import pyrealsense2 as rs import numpy as np import cv2 counter = 0 # 若要保存到其他文件夹，修改此路径 folder = './camera_shot/' def shot(pos, frame): global counter path = folder + pos + "_" + str(counter) + ".png" cv2.imwrite(path, frame) print("snapshot saved into: " + path) pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() # 配置深度和颜色流 # 10、15或者30可选,20或者25会报错，其他帧率未尝试 # 配置颜色相机 config.enable_stream(rs.stream.color, 848, 480, rs.format.bgr8, 15) # 配置红外相机 config.enable_stream(rs.stream.infrared, 1, 848, 480, rs.format.y8, 15) config.enable_stream(rs.stream.infrared, 2, 848, 480, rs.format.y8, 15) # 配置深度图像 config.enable_stream(rs.stream.depth, 848, 480, rs.format.z16, 15) # Start streaming profile = pipeline.start(config) # 创建对齐对象, rs.align 允许我们将深度帧与其他帧对齐, "align_to" 是计划对其深度帧的流类型 align_to = rs.stream.color align = rs.align(align_to) try: while True: frames = pipeline.wait_for_frames() # 将深度框与颜色框对齐 aligned_frames = align.process(frames) # 获取对齐帧 aligned_depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame() if not aligned_depth_frame: continue depth_frame = 50*np.asanyarray(aligned_depth_frame.get_data()) # 将深度图转化为伪彩色图方便观看 depth_colormap = cv2.applyColorMap\ (cv2.convertScaleAbs(depth_frame, alpha=0.008) , cv2.COLORMAP_JET) # cv2.imshow('1 depth', depth_colormap) # color frames color_frame = aligned_frames.get_color_frame() if not color_frame: continue color_frame = np.asanyarray(color_frame.get_data()) # cv2.imshow('2 color', color_frame) # left frames left_frame = frames.get_infrared_frame(1) if not left_frame: continue left_frame = np.asanyarray(left_frame.get_data()) cv2.imshow('3 left_frame', left_frame) # right frames right_frame = frames.get_infrared_frame(2) if not right_frame: continue right_frame = np.asanyarray(right_frame.get_data()) cv2.imshow('4 right_frame', right_frame) c = cv2.waitKey(1) # 如果按下ESC则关闭窗口（ESC的ascii码为27），同时跳出循环 if c == 27: cv2.destroyAllWindows() break if c == ord('t'): # 默认保存五张图片，如果不需要保存某图像把对应那行代码注释掉即可 shot('left_shot', left_frame) shot('right_shot', right_frame) shot('color_shot', color_frame) shot('depth_colormap', depth_colormap) shot('depth_frame', depth_frame) counter += 1 finally: # Stop streaming pipeline.stop() |
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